武德二年(公元619年)，王世充拜程知节为将军，拜秦叔宝为龙骧大将军，让他们带兵与唐军作战，王世充军和唐军在九曲(今河南宜阳西北)摆开了阵势。
程知节、秦叔宝一行几十人假装向唐军阵营发动攻击，骑马跑出了一百多步后，
一齐下马向王世充行礼，“我们得到了你的特殊礼遇，也想报答你，但你疑心太重，不能容人，
我们不想与你为伍，就此告别，后会有期”，程知节、秦叔宝素来勇猛，王世充军中已经无人可及，只能眼睁睁看着一行几十人投奔了唐营。
归唐之后，唐高祖李渊把他们派到了秦王李世民麾下，程知节与年轻的秦王一见如故。
李世民久闻程知节、秦叔宝的大名，对他们十分看重，程知节担任了秦王府左三统军，秦叔宝则成为马军总管。
李世民亲自挑选了上千名精锐骑兵，由程知节、秦叔宝等人担任统领，穿着清一色的黑衣黑甲，组成“玄甲队”，每战必为唐军先锋，
李世民本人也黑衣黑甲，与玄甲队一起冲锋陷阵，玄甲队所向披靡，很快就威名远播，成为大唐扫平各个割据势力最锋利的宝剑。
唐裴行俨与王充战，先驰赴敌，为流矢所中，坠于地。程知节救之，杀数人，充军披靡。
知节乃抱行俨，重骑而还，为充骑所逐，刺槊洞过。知节回身。捩折其槊，斩获者。与行俨皆免。
唐时，裴行俨与王充交战。裴行俨先骑马冲入敌阵。被敌箭射中，坠马倒地，程知节去救他，杀了很多敌人，王世充的军队溃逃。程知节抱着裴行俨，二人骑一匹马回来时，被王世充的骑兵追赶，
一槊（兵器）刺穿了程知节，他回身便把槊折断。把那人杀了，他和裴行俨都免除了杀身之灾。
李密很少亲上战场，作为内军骠骑将的程知节和秦叔宝出彩的机会并不太多，后来他们加入了唐军阵营，
李世民总是迎着箭雨一马当先，程知节作为亲卫队的统领，勇猛善战才得到最大程度的发挥。程知节跟随李世民扫平宋金刚、窦建德、王世充等乱世枭雄，担任左一马军总管，“每阵先登”。战功卓著，受封为宿国公。
史上详细记载了玄甲队的一次克敌战例，武