大历十四年（公元779年）， 唐代宗去世。唐德宗李适继位， 召郭子仪还朝，进封太尉、中书令。赐号尚父，免去副元帅和节度使的职务。
让年迈的老将军回家享福。建元二年（公元781年），八十五岁的郭子仪去世了。陪葬建陵（唐肃宗李亨墓，今陕西礼泉县），唐德宗亲往安福门哭送，
赐谥号“忠武”，按照礼仪制度，郭子仪的墓葬应有一丈八尺的高度，朝廷特意将墓葬再增高十尺，以彰显郭子仪的盖世功勋。
纵观郭子仪的一生，身系天下安危近三十年，“权倾天下而朝不忌，功盖一世而上不疑，侈穷人欲而议者不之贬”，旁人得其一尚且不易，郭子仪却是样样俱全，实在是中国历史上的异数。
做上司，他为人宽简，善于培养发掘人才，他的部下，有数十人因功位至将相。
做臣子，他忠贯日月，此心无二。做父亲，他和王氏夫人严格教导子女，儿子女儿人品端方，才华出众，没有一人走上斜路。
他的三儿子郭曦曾驻守邠州，协助邠州节度使白孝德防守吐蕃和回纥，郭曦手下有十几个士兵酗酒闹事，还拔刀刺伤了酒店主人，段秀实不徇情面，将这十多个士兵就地正法，
在郭曦的军营里引起了极大的震动，军士们准备宰了这个胆大妄为的老头。段秀实当面教训郭曦，
“郭令公功劳盖世，人人敬仰，你作为他的儿子，却纵容士兵横行不法，胡作非为，这样下去，郭家的功名还保得住吗”，郭曦十分惭愧，向段秀实诚恳致谢，
认为这是对自己的关怀和爱护，他不准军士为难段秀实，段秀实在郭曦的军营里过夜，郭曦亲自为他站岗放哨，以防歹人加害。
第二天，还和段秀实一起前往白孝德处赔礼道歉，郭曦为将如此，实在应归功于郭子仪夫妇教子有方、忠厚传家。
郭子仪的女儿也是才女，有一次，两位着名画家为郭子仪的女婿赵纵画像，画完之后，众人认为两幅画像不分高下，郭子仪的女儿语出惊人，得到众人一致的认可，她说韩姓画家“空得赵郎状貌”，
周姓画家“兼移其神气，得赵郎性情笑言之状”，如果不是具有深厚的文化修养，又如何能说出如此精辟的点评。